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Cipotânea está localizada no Brazil, município de Minas Gerais. A cidade fica na regiäo da Zona da Mata na microregiäo Viçosa. Cipotânea tem um território ligeiramente acidentado, o município situa-se na Zona da Mata, com 150 quilômetros quadrados de área. A 680 metros de altura, a sede municipal está distante de Belo Horizonte 232 quilômetros, pelas rodovias BR-040 e MG-265.
Em 1704, João Siqueira Affonso descobre as minas do Guarapiranga, origem da atual cidade do Piranga. Partem destes dois pontos e nos limites destas duas datas os primeiros exploradores dos vales do Xopotó. Os bandeirantes do Itaverava, em conquista à região do Xopotó, dividiam-se em grupos, para novamente se reunirem em certo e determinado ponto, onde esperavam uns pelos outros e este local ficou conhecido pelo nome de Espera (distrito de Nossa Senhora da Piedade da Boa Esperança, hoje rio Espera.Além da padroeira, tinham ainda estes bandeirantes, como patrono, o Senhor Bom Jesus da Paciência.
E, assim, foram conquistadores e exploradores se estabelecendo na zona banhada pelo Xopotó. Logo depois Antônio Rodrigues descobre as terras denominadas Embrejaúbas, assim chamadas por serem regadas pelo rio do mesmo nome, afluente do Xopotó.